读CSAPP之ISA、Circuit和SEQ

我曾经不只三次翻阅第四章–处理器体系机构，然而至今未能完整读懂，其中的电子学和布尔代数小节，使我深深地为当年的逃课行为感到懊恼，–为此，我特意找了《数字电路简明教程》来补上这一课。下面这些文字，是我在半懂不懂的情况下，“断章取意”摘录的，只做自己的读书笔记。

ISA

指令集体系结构（Instrunction-Set Architecture, ISA）是指处理器所支持的指令和指令的字节级编码，其在编译器编写者和处理器设计者之间提供了一个概念抽象层。

每条指令由若干个字节组成，第一个字节包含了code部分（高四位）和function部分（低四位），不同指令的code部分可能相同，但code和function的二者组合则惟一标识一条指令，并根据其确定其他附加字节的长度和定义，处理器可以无二义性地执行目标代码程序。

读CSAPP之Procedure、Stack Frame

过程调用包括将数据（以参数和返回值的形式）和控制从代码的一部分传递到另一部分，同时，在进入时为过程的局部变量分配空间，并在退出时释放空间。

IA32只提供了对进入过程和退出过程的控制，而数据传递、变量的分配和释放则要通过操作程序栈来实现。x86-64则是通过寄存器而不是栈来传递数据，这样极大地减少了存储器读写操作的数量。

读CSAPP之RAM、Locality和Cache

RAM（Random Access Memory）中文译作随机存取存储器，所谓“随机存取”，指的是当存储器中的消息被读取或写入时，所需要的时间与这段信息所在的位置无关。相对的，读取或写入顺序访问（Sequential Access）存储设备中的信息时，其所需要的时间与位置就会有关系[1]，比如磁盘存储器。

RAM 分为 SRAM 与 DRAM 两大类，二者区别在于前者对干扰（光、电）不敏感，用于高速缓存存储器，后者用于主存和显存，以及数码相机和摄像机中的传感器。

WiFi-Robot Car 之舵机篇

舵机，有些人会叫它伺服器，这大概是台湾的术语，其可以根据在指令转动方向，停留在0-180度，在机器人等设备中经常用到。其有一个三线的接口，黑色（或棕色）的线是接地线，红线接+5V电压，黄线（或是白色或橙色）接控制信号端。这里有一篇来自果壳网的启蒙文章《DIYer修炼：舵机知识扫盲》，我也是通过这篇文章入门的。

在 WiFi-Robot Car 中，我使用了两个舵机来控制摄像头的上下、左右运动。如果打算做得更炫一点儿，WiFi-Robot Car 可以加入机械臂，通过舵机可以控制伸长、缩回等转动，甚至可以控制它抓取东西。–但眼下我没打算加入这个功能。

WiFi-Robot Car 之电池篇

兵马未动，粮草先行，电池是 WiFi-Robot Car的能量源泉。我选用的控制板对电源的要求是12.6v，但从从淘宝购买来的二手锂电池组是24v，因此需要对电池组进行改装。改装之前先熟悉电池组的规格，这里关注两个指标，其一是电压，其二是容量。前者关乎到是否合乎电路要求，后者则关系到持续时间。

这次改装所使用的电池组由12节18650型号的锂电池构成，每六节组成一组，以串联的形式输出24v，此时容量是4400mah。以并联的方式改装之后，电压将为12v，容量提升至8800mah。

改装之前，需要准备如下材料和工具：

1. 万用表
2. 电烙铁
3. 导线两根
4. 剪刀