读CSAPP之RAM、Locality和Cache

RAM（Random Access Memory）中文译作随机存取存储器，所谓“随机存取”，指的是当存储器中的消息被读取或写入时，所需要的时间与这段信息所在的位置无关。相对的，读取或写入顺序访问（Sequential Access）存储设备中的信息时，其所需要的时间与位置就会有关系[1]，比如磁盘存储器。

RAM 分为 SRAM 与 DRAM 两大类，二者区别在于前者对干扰（光、电）不敏感，用于高速缓存存储器，后者用于主存和显存，以及数码相机和摄像机中的传感器。

WiFi-Robot Car 之舵机篇

舵机，有些人会叫它伺服器，这大概是台湾的术语，其可以根据在指令转动方向，停留在0-180度，在机器人等设备中经常用到。其有一个三线的接口，黑色（或棕色）的线是接地线，红线接+5V电压，黄线（或是白色或橙色）接控制信号端。这里有一篇来自果壳网的启蒙文章《DIYer修炼：舵机知识扫盲》，我也是通过这篇文章入门的。

在 WiFi-Robot Car 中，我使用了两个舵机来控制摄像头的上下、左右运动。如果打算做得更炫一点儿，WiFi-Robot Car 可以加入机械臂，通过舵机可以控制伸长、缩回等转动，甚至可以控制它抓取东西。–但眼下我没打算加入这个功能。

WiFi-Robot Car 之电池篇

兵马未动，粮草先行，电池是 WiFi-Robot Car的能量源泉。我选用的控制板对电源的要求是12.6v，但从从淘宝购买来的二手锂电池组是24v，因此需要对电池组进行改装。改装之前先熟悉电池组的规格，这里关注两个指标，其一是电压，其二是容量。前者关乎到是否合乎电路要求，后者则关系到持续时间。

这次改装所使用的电池组由12节18650型号的锂电池构成，每六节组成一组，以串联的形式输出24v，此时容量是4400mah。以并联的方式改装之后，电压将为12v，容量提升至8800mah。

改装之前，需要准备如下材料和工具：

1. 万用表
2. 电烙铁
3. 导线两根
4. 剪刀

WiFi-Robot Car 之前言篇

我在小时候就很喜欢汽车，借助它可以走到很远的地方，见识很多的人，听到很好玩的故事。我不是冒险家，不是那种寻求刺激的家伙，但有一个旅行家的梦想。工欲善其事，必先利其器，有了汽车，梦想就从开启引擎的那一刻开始变成现实。

在没有一辆汽车之前，我深刻地明白，要非常了解这个“本身具有动力得以驱动，不须依轨道或电力架设，得以机动行驶之机械设备”，必须从小做起。于是，收集各种汽车玩具是我很长一段时间里的嗜好，塑料的、铁壳的、要装电池的、不要电池的、独立遥控的、只有一个开关的、能拐弯的、只能直行的，然后拆开，最后装回去或者丢掉。

All Is Well

自从去了深圳以后，这里的博客就一直没有更新。懒惰从十一月初一直延续到了2012。每回想到写的时候，都用借口来敷衍自己，比如“很忙”，“真的很累”，“没有网络”。但是，内心里自己深深懂得是自己懈怠了。

回顾过去的一年，伟大的成就似乎只有一件，那就是完成了一次升级，从“男友1.0”升级到了“丈夫2.0”。Title发生了变化，生活照旧，似乎只是过了一次生日Party一般，不同的是，后者一年一次，前者一辈子一次（或者若干次？）。

除此之外，我完成了一次大学聚会，见到了久别的朋友，跟一段青春时光告别了。毕业前两三年，常常想念校园时光。现在已经彻头彻尾地明白，过去的都不会再来，怀旧过去不如憧憬未来。还未老矣，怀念是一种很糟糕的感觉。