WiFi-Robot Car 之前言篇

WiFi-Robot Car

我在小时候就很喜欢汽车，借助它可以走到很远的地方，见识很多的人，听到很好玩的故事。我不是冒险家，不是那种寻求刺激的家伙，但有一个旅行家的梦想。工欲善其事，必先利其器，有了汽车，梦想就从开启引擎的那一刻开始变成现实。

在没有一辆汽车之前，我深刻地明白，要非常了解这个“本身具有动力得以驱动，不须依轨道或电力架设，得以机动行驶之^[1]机械设备”，必须从小做起。于是，收集各种汽车玩具是我很长一段时间里的嗜好，塑料的、铁壳的、要装电池的、不要电池的、独立遥控的、只有一个开关的、能拐弯的、只能直行的，然后拆开，最后装回去或者丢掉。

有时候，我在想如果当年选的专业不是计算机的话，那么肯定是去研究汽车了。虽然直到现在，我一直在把玩代码，并且有机会开辆SUV去趟青藏高原去慢慢地实现梦想，但是，对汽车这个机械设备的研究还一直保留的。最近一年，我的兴趣聚焦在了“遥控车”上，这种可以自行编写控制程序、远程控制运动轨迹的“玩具”，契合了我的工作和兴趣二者。

此系列博客里，我会记录WiFi-Robot Car的全部制作环节，这个过程完全是从零开始，因为大学里有关数字电路的知识已经全部丢掉，–书到用时方恨少，而WiFi-Robot Car更多的是嵌入式的电子设备，我甚至已经忘记了GND就是接地的意思了。

WiFi-Robot Car的来源是爱果联盟，它在论坛里的官方名字叫做“WIFI-Robot 智能遥感机器人”，我觉得拗口，就给简化了。它使得玩家使用PC或者手机连接Car，借助控制软件来掌控Car的行进和转向，并传回实时拍摄画面，以及其他功能。

从构成成分上看，WiFi-Robot Car共包含机械系统、电气系统、控制系统和传感系统。机械系统包括车架底盘、车轮等；电气系统包括马达、舵机等；控制系统包括控制板；传感系统包括超声波感应器和摄像头等。其中控制系统，也就是控制板，使得Car能够有序地运动起来，而不是使得它像个植物人或者精神病一样。论坛上的玩家自主设计和开发了控制板，并提供了控制程序，剩余的部件都可以自由采购。

截至到目前为止，控制程序并没有开源，这给我的学习带来了很大的障碍。组装小车，使它能够动起来，固然是非常大的高兴，但是我更多的兴趣是对控制程序，我更好奇嵌入式程序是如何掌控马达、舵机、感应器的。但是，似乎出于商业机会的原因，连控制板和PC控制程序之间的通讯内容都被开发者加密了，就更不可能看到控制板的嵌入式程序了。

1. 维基百科关于汽车的定义